运动控制：快速掌握的电子凸轮编程应用
运动控制编程：动动您的小手，先关注再观看，留下您的观点，一起探讨交流。
电子凸轮是一种新型的精密控制技术，其基本原理是利用电子装置控制电机旋转，并由旋转的电机带动控制系统运动，实现对凸轮轮廓的控制。与传统机械凸轮相比，电子凸轮具有更高的精度和可靠性，能够满足更多的应用需求。
电子凸轮示意图
电子凸轮底层运行，本质上是几个轴之间的联动插补形成的轮廓轨迹，在不同的应用应用场景，只是参数工艺不同。BH-M100 中文编程运动控制器，为了降低使用门槛，专门开发了一个自动凸轮指令，让更多的用户能够简单的上手使用。
电子凸轮程序运行界面
自动凸轮指令介绍：
电子凸轮编程填入数值
指令格式说明：
自动凸轮 跟随距离（100）参考距离（100）启动比例（0）结束比例（1）跟随轴（轴1）参考轴（轴2） [连接模式（位置触发）][触发信号（输入1）] [连接位置（100）]
参数含义：
1.跟随距离： 从连接开始到结束，跟随轴移动的距离，此参数可正可负，为正数时正方向跟随，为负数时负方向跟随；
2.参考距离： 参考轴在连接的整个过程中移动的绝对位置增量，不管参考轴运动正负方向，都为正值；
3.启动比例： 启动时跟随轴和参考轴的速度比例，负数表示跟随轴负向运动；
4.结束比例： 结束时跟随轴和参考轴的速度比例, 负数表示跟随轴负向运动；
5.跟随轴： 跟随轴轴名称（往复运动轴）；
6.参考通道： 参考轴所在通道
7.参考轴： 参考轴轴名称(一直匀速运动的轴)；
8.[连接模式]： 立即触发，自动凸轮执行后立刻跟随；信号触发：信号上升沿触发跟随； 位置触发：参考轴到达指定位置后开始触发跟随；
[触发信号]：可缺省，选择触发输入信号，只能使用R信号；
9.[连接位置]： 可缺省，模式为位置触发时不能缺省，当参考轴在该绝对位置时，连接开始；位置触发指的是参考轴的绝对位置坐标；
注：连续多条凸轮指令时，除首行指令外，其他行指令需使用立刻触发的方式，否则不会连续；
注：轴0~轴31缓冲的凸轮指令条数，存放在变量1400~变量1431中；
注：如果结束时速度比例不为0，又没有缓冲新的凸轮指令，该轴会从最高速降速到0，报警“轴超速”；
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电子凸轮中文程序示例：
绝对运动 轴1 0.000 轴2 0
轴3 0.000 速度 300000
延时时间 时间 2000
//主动轴开始单控运行
单控速度 轴名 轴1 速度 15000
延时时间 时间 1000
//从轴跟随主轴运行，速度从0到主轴速度100%，跟随距离必须大于参考距离的1/2，否则无法达到主轴速度的100%
自动凸轮 跟随距离 500 参考距离 1000 启动比例 0 结束比例 1 跟随轴名 轴2 参考通道 通道1 参考轴名 轴1 连接模式 位置触发 触发位置 1500
//从轴跟随主轴运行，速度从100%到主轴速度200%，连续两段之间，上一段的结束比例和下一段的启动比例需要一致
自动凸轮 跟随距离 1500 参考距离 1000 启动比例 1 结束比例 2 跟随轴名 轴2 参考通道 通道1 参考轴名 轴1 连接模式 立即触发 触发位置 500
自动凸轮 跟随距离 3000 参考距离 1500 启动比例 2 结束比例 2 跟随轴名 轴2 参考通道 通道1 参考轴名 轴1 连接模式 立即触发 触发位置 500
自动凸轮 跟随距离 1500 参考距离 1000 启动比例 2 结束比例 1 跟随轴名 轴2 参考通道 通道1 参考轴名 轴1 连接模式 立即触发 触发位置 500
//自动凸轮跟随全部结束后，才会执行缓冲输出信号。该信号执行后没有回收复位操作，可以在PLC中进行延时复位
缓冲输出 轴名 轴2 信号 主轴正转 输出 ON 时间 1000
延时时间 时间 10000
//跟随循环开始
跳转标志 编号 1
自动凸轮 跟随距离 1000 参考距离 1000 启动比例 1 结束比例 1 跟随轴名 轴2 参考通道 通道1 参考轴名 轴1 连接模式 立即触发 触发位置 500
自动凸轮 跟随距离 1500 参考距离 1000 启动比例 1 结束比例 2 跟随轴名 轴2 参考通道 通道1 参考轴名 轴1 连接模式 立即触发 触发位置 500
自动凸轮 跟随距离 1500 参考距离 1000 启动比例 2 结束比例 1 跟随轴名 轴2 参考通道 通道1 参考轴名 轴1 连接模式 立即触发 触发位置 500
自动凸轮 跟随距离 750 参考距离 1000 启动比例 1 结束比例 0.5 跟随轴名 轴2 参考通道 通道1 参考轴名 轴1 连接模式 立即触发 触发位置 500
自动凸轮 跟随距离 750 参考距离 1000 启动比例 0.5 结束比例 1 跟随轴名 轴2 参考通道 通道1 参考轴名 轴1 连接模式 立即触发 触发位置 500
自动凸轮 跟随距离 1000 参考距离 1000 启动比例 1 结束比例 1 跟随轴名 轴2 参考通道 通道1 参考轴名 轴1 连接模式 立即触发 触发位置 500
跳转标志 编号 2
延时时间 时间 500
//判断轴2的凸轮缓冲区是否大于2，大于2则跳转回去继续等待；不大于2则缓冲下一个凸轮循环
条件判断 变量 变量1401 条件 大于 数值 2
绝对跳转 编号 2
结束判断
绝对跳转 编号 1
程序结束
电气控制拓扑图
运动控制器参数列表
欢迎留言探讨您现在遇到的电子凸轮应用案例。
案例｜维控PLC电子凸轮应用之冲切一体纸护角机（双飞剪）效率高
一、简介
纸护角（paper angle bead）又称边缘板，是国际上最流行的包装产品之一，用来代替木料包装及其他笨重的包装方式。具有价格低、份量轻、坚固、符合环保要求等特点。又名纸包角或护角纸板、边缘板、角纸、纸角钢，由纱管纸和牛卡纸经成套护角机定型压制而成，两端面光滑平整、无明显的毛刺，且相互垂直，可以代替木材100%回收再利用，是理想的新型绿色包装材料。
纸护角是多张牛皮纸复贴后，经护角机定型压制而成，主要有L形和U形。用于货品堆码后，可加强包装物边缘支撑力并保护其整体包装强度，属于绿色环保包装材料，可以代替木材100%回收再利。
全球刮起的低碳环保风暴已经波及到了包装领域，提出了低碳包装的理念，低碳包装主要内容有包装轻量化、生产清洁化、制品绿色化、节能减排和以纸代木等以纸代木是低碳包装的核心。废纸循环利用，不但减少木材用量，少砍伐林木，保护生态环境，还节能节水、减排。
二、工艺要求
在成型段不停机的情况下，按照既定的工艺配方对纸护角进行冲口操作和裁断操作，同时保证不断纸、不顶刀，设备的加速、减速平滑、振动小。设备分冲裁模式、裁断模式，在纸护角的任意位置冲口，任意位置裁断，满足各种异型加工和需求，并且冲口和裁断互不影响。经过实际现场应用测试在车速30米/分的情况下，精度误差±2mm。裁切长度在100mm的时候（误差±1.5mm），车速可达40米/分。
三、方案
该控制系统采用维控人机界面PI3102触摸屏、PLC主机采用LX3VE-1616MT4H构成。
1.LX3VE系列PLC内置电子凸轮功能，支持四轴飞剪，利用电子凸轮的飞剪曲线，即可保证冲口轴、裁切轴和成型段的位置同步，也可完成冲口轴、裁切轴启停的平滑过渡。
2.通过改变飞剪曲线的曲率变换，可以实现纸护角冲口位置和裁切长度的任意变换。
3.LX3VE系列PLC内置的电子齿轮指令支持多条运动曲线，不受PLC扫描周期影响，并且各条曲线互不干扰、互不影响。
4.LX3VE系列PLC内置电子凸轮功能功能，包含追剪、飞剪、S曲线、K2曲线、自定义凸轮曲线，凸轮指令简单易上手，曲线生成程序结构明了不臃肿。
机械部分
四、程序简要介绍
HMI程序
主画面
参数设置
PLC部分程序：
裁切轴
冲口轴
曲线部分
五、工程总结
1、此系统不受纸板长度、切刀长度、切口长度影响，可任意设定，任意加工。
2、3VE系列PLC内置的电子凸轮功能，指令简单易用，降低了应用门槛。各种曲线的设定、生成、拼接灵活，自带自动优化曲线功能，电子凸轮指令运行不受扫描周期影响。3VE主机本体高速脉冲口输出频率200KHz，不挑剔伺服。系统运行平稳，设备整体振动小，伺服温升小，可靠性高，大大延长了机械寿命。设备裁切的护角，刀口光滑，无毛刺，品相好，品质高。
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